庫卡KR150-2 A2軸減速機00-104-983

 

庫卡KR150-2 A2軸減速機00-104-983

 

負載重力對零點校正的影響

當機器人加裝工具等負載后，由于減速機剛性較弱以及齒輪傳動間隙等因素，機器人軸會在重力作用下出現(xiàn)下沉現(xiàn)象。所以，負載會影響機器人的零點校正。

零點校正時，不需要也不建議拆卸負載工具；否則，拆裝工具后TCP可能還要重新校準，機器人集成時，可以在機器人工具安裝完畢之后，再進行零點校正工作。但以后重新校正零點或檢查零點時，均需裝載這一工具。如果把工具拆下了，機器人受力減少，軸會反彈回去，零點反而和裝載著工具的時候出現(xiàn)了偏差。所以，零點校正時機器人負載狀態(tài)需要保持一致。